作業者から作業者への荷物の手渡し

こんにちは。維持保守Gの中村です。先週の予告通り今日は「作業者から作業者への荷物の手渡し」について説明します。

Demo3Dの人のカタログは、コンベヤやラックなどとコネクタを接続するだけで荷物の搬送ができることを説明してきました。

それは標準で動作するように設定がされているからですが、時には標準通りの動きではダメな場合があります。

今回は作業者間で荷物を手渡しする設定を例に動作をへ閻行する方法を説明します。

今回使用する標準のカタログは下記の2つです。

• 作業者　　　　：　People > Man1 (×2), People Program (×2)
• コンベヤ　　　：　QuickStart > Carton Systems > Single-Zone Carton Belt (×2)
• 手渡す場所　   ：　QuickStart > Robot > TeachPoint (×2)
• 荷物を消す　   ：　QuickStart > Loads > LoadDeleter

以下の順に設定していきます。

①手渡す側の[People Program]にカスタムプロパティ”HandOver”（Type=Visual）を追加します。

②受ける側も[People Program]にカスタムプロパティ”Receive”（Type=Visual）を追加します。

※プロパティ名については特に制約はありません。

③それぞれの[Man1]と[People Program]を接続します。

⓸出庫側の[Single-Zone Carton Belt]のEndコネクタと手渡す側の[People Program]のStartコネクタを接続します。

⑤手渡す側の[People Program]のEndコネクタと受ける側の[People Program]のStartコネクタを接続します。

⑥受ける側の[People Program]のEndコネクタと入庫側の[Single-Zone Carton Belt]のStartコネクタを接続します。

⑦①で追加したカスタムプロパティ"HandOver"とTeachPoint（下側）を接続します。

⑧②で追加したカスタムプロパティ"Receive"とTeachPoint（上側）を接続します。

⑨入庫側の[Single-Zone Carton Belt]に[Load Deleter]を配置します。

この状態で動かしてみると、

• 手渡す側の作業者は受ける側の[People Program]のStartコネクタ
• 受ける側の作業者は手渡す側の[People Program]のEndコネクタ

に向かって移動してしまいます。

これはコネクタが接続されているためなので、QLPを設定することで手渡す場所へ移動するよう変更します。

以下のように設定ていきます。

①手渡す側が荷物を持って手渡しする位置(下側の[TeachPoint])まで移動させる。

②受ける側が荷物を受け釣るまで荷物を持ったままの状態で待つ。

③渡した後、次の荷物を取りに行く体制をイニシャルの姿勢に戻します。

⓸受ける側が荷物を手渡しする位置(上側の[TeachPoint])まで移動させる。

以上で作業者から作業者への手渡しが可能となります。

次回の火曜は「作業者から作業者への荷物の手渡し」について紹介致します。