ロボット台の作成

こんにちは。維持保守Gの中村です。「ロボット台の作成」について説明します。

標準カタログでもKUKA製には台がついていません。

また、ロボットのCADデータを取り込んだ場合も台が付いていません。

そんな場合の簡易的に台を作成し取付ける方法を説明します。

では標準カタログからKUKA KR60のロボットに台を設定します。

Boxを使用して台を作成します。

　① シーンを右クリックし[新規] > [Basic] > [Box]を選択します。

　② 「アレンジ」タブの[色を選択]ボタンをクリックします。カーソルがピペットの形に変わります。

　③ KUKA KR60の下部の小さな台の部分を選択すると色を検出します。検出された色は[色を選択]の横に表示されます。

　④ [塗りつぶし]ボタンをクリックします。カーソルが塗りつぶしモードに変わります。

　⑤Boxをクリックします。Boxが③と同じ色に塗りつぶされます。

　　※再度[塗りつぶし]ボタンをクリックするとカーソルが元のモードに戻ります。

作成した台の上にロボットを設置します。

　１．Boxの上面の中心にコネクターを設定します。

　　 ①「アレンジ」タブの[選択] > [フェースの中心を選択]をクリックします。

　　　② Boxの上面をクリックします。

　　　③ Boxを右クリックし[Add New connector]を選択し、任意の名前を付けます。

　※KUKA KR60の下部の小さな台の部分にも同様にコネクターを設定します。

以下の画像のように両方にコネクターが設定されます。

　２．作成した台とロボットを接続します。

　　　但し、この状態では同期した配置の移動ができません。

　３．同期して移動するように設定します。

　　　① 作成した台のコネクターをクリックしプロファイル[リペアレントの接続(ReparentOnConnect)]の値を"Ture"に変更します。

　　　この設定で台がロボットの子になるため、ロボットを移動すると台も同期して移動します。

　　　但し、この設定だけでは台を移動するとロボットは同期しません、

　　　② 作成した台をクリックし、プロファイル[クリック時に親を選択（Select Parent When Picked）]の値を"Ture"に変更します。

　　　この設定で作成した台、ロボットのどちらを選択し配置移動して同期して移動します。。