こんにちは。渡邊です。
今回は「AGVの配車ルール変更」について続きのトピックスです。
少し間隔が空いてしまいましたので、「AGVの配車ルール変更①」の復習をしておいて下さい。
ニーズ１ ： 搬送元に最も近いAGVを割り当てたい
前回でご説明した通り、AGV配車処理をしているイベントは「OnRxTransferStarted」となりますので、本イベント処理を変更します。
考え方としては、搬送元ステーションのX,Z座標と各AGVのX,Z座標の2点間の距離を比較し、最も距離が短いAGVを引き当てる
ロジックを実装するとします。
※上記では、正確ではありませんが、今回はAGV配車処理を変更するにはどこを修正したら良いかを知って頂く事を目的としています。
下記は、「OnRxTransferStarted」イベントの修正内容となります。
ニーズ２ ： 搬送完了後、(一定のルールに従って)ホームポジションに戻らせたい
前回でご説明した通り、AGVの搬送完了を通知するイベントは「OnTxTransferComplete」となりますので、本イベント処理を変更します。
※本メソッドは Vehiclesに関連付けられた AGV がOnTxTransferComplete 処理に入ったタイミングで VehicleManagerへ処理が移ります。
Message("OnTxTransferComplete")の記述でListeningToしているオブジェクトのOnTxTransferCompleteのイベント監視をします。
考え方は、各AGVにカスタムプロパティ「HP」を作成し、誘導線上にPathControlPointを配置してHomePositionの位置決めをします。
搬送完了後、「OnTxTransferComplete」のイベントにてAGVに指定されている「HP」に対して移動する処理を指示します。
下記は、「OnTxTransferComplete」イベントの修正内容となります。
次回の木曜は「AGVの配車ルール変更③」です。
複数回になりお待たせしますが、是非ご覧ください。
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NS (木曜日, 31 8月 2017 13:48)
参考になります。搬送元に最も近いAGVで2点間の距離ではなく走行経路距離を計算することはできますか？
ITAGE 渡邊 (金曜日, 01 9月 2017 12:24)
ご質問有難う御座います。走行経路距離が可能かとのご質問。待機リストに存在するAGVそれぞれに搬送元迄の走行経路計算を行い、最も小さな走行距離のAGVを選択する事で対応出来ます。
AGVにおいて経路計算にダイクストラ法を用いて最短経路探索を実施しています。
宜しくお願い致します。