パレットに積みつけてある段ボールを、異なるパレットにパレタイズする

この記事をご覧の皆様、こんにちは。

年度末ということで、忙しい日々をお過ごしの方も多いと思います。

弊社も例外ではなく2月は非常に忙しい時期でした。

そこで、最近私が作成したDemo3Dのモデルで

「パレットに積みつけてある段ボールを、異なるパレットにパレタイズする」という動作を行うところがありました。

実用のモデルを作成する中で結構利用するのではないかと思いますので、

今回はこの動作についてご説明していきたいと思います。

まず、「パレットに積みつけてある段ボールを、異なるパレットにパレタイズする」とは、

Demo3D的には「デパレタイズ後にパレタイズする」ということになります。

つまり、DepalletizerとPalletizerを両方使う動作になります。

最初に上記のようなモデルを作成します。

カタログを配置してRobotControlのRobotにロボットを紐づけて、

LoadCleaterは左側コンベアにはパレットに載った荷物、右側のコンベアには空パレが流れるように設定しています。

先ほども申し上げた通り、まずデパレタイズの処理を入れないといけません。

というわけで、Depalletizerを設置。ListeningToは左側のデパレタイズしたいコンベアに紐づけます。

TargetForEmptyPalletはデパレタイズが完了したパレットをどこに搬送するかのプロパティです。

このモデルではデパレが終わったパレットは勝手に消えていくようにしたいので

DepalletizerのDalatePalletプロパティをTrueにして、TargetForEmptyPalletは設定していません。

次はPalletizerを設置。

DepalletizerのTargetForBoxesをPalletizerに設定し、OutコネクタをPalletizerのInコネクタに接続します。

PalletizerのLinteningToは右側の空パレ搬送コンベアに紐づけます。

これでデパレタイズパレタイズを行うようになります。

しかしそのままの状態だと…。

このような状態でパレタイズが終了してしまいますので、次回はこの辺りを掘り下げていきます。

ちなみにこうなってしまった方は段ボールのプロパティ「SelectPalentWhenPicked」をfalseにする必要があります。

このプロパティがtrueになってしまっていると、段ボール(子)を選択した時にパレット(親)を選択するようにする、という処理になりますので、段ボールを掴もうとそこまで行ったものの選択されたのはパレットだったため全部持ち上がってしまった、という状況になってしまいます。

ちょっと今は力尽きてしまったので違う機会にまた書いていきます。

　次回の火曜は「思った通りの形にパレタイズされない」です。